還記得上次那個(gè)「全棧自研」的給葡萄縫針的鋼鐵俠機(jī)械臂Dummy嗎？

國(guó)慶最后一天，知名「硬核」up主稚暉君展示了一款自己從零到一設(shè)計(jì)的小型高精度六軸機(jī)械臂Dummy。

視頻一出，直接沖到B站排行榜前十，打開(kāi)彈幕，滿屏都是驚嘆號(hào)。

「瑟瑟發(fā)抖」、「保存=會(huì)做」、「他竟然在試圖教會(huì)我們」、「我看不懂，但大受震撼」，這些都代表了網(wǎng)友對(duì)這個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目的震驚。

沒(méi)想到，時(shí)隔一個(gè)半月，華為天才少年稚暉君的「機(jī)械臂Dummy」系列又更新了！

Dummy學(xué)會(huì)抓螺母

這次，稚暉君用Dummy做了個(gè)簡(jiǎn)單的AI視覺(jué)抓取demo，讓機(jī)械臂Dummy學(xué)會(huì)了用機(jī)械臂抓取螺母。

機(jī)械臂好不容易將螺母放上去，又被稚暉君拿了下來(lái)。

怎么說(shuō)呢，調(diào)試不等于調(diào)戲??！

稚暉君介紹，目前用Dummy做了個(gè)簡(jiǎn)單的AI視覺(jué)抓取demo，從模型訓(xùn)練到部署只花了2個(gè)小時(shí)。

后面會(huì)把遷移學(xué)習(xí)功能加入上位機(jī)DummyStudio中，最終想實(shí)現(xiàn)的效果就是，可以用少量數(shù)據(jù)標(biāo)注就自動(dòng)生成端到端的模型來(lái)檢測(cè)自定義物品。

?同時(shí)用圖形化的方式調(diào)用各種算法模塊，配合后面的Dummy青春（低成本）版，應(yīng)該可以用來(lái)做很多有趣的事。

有網(wǎng)友表示，「放一張螺母照片會(huì)怎樣」？

真是應(yīng)了那句話：「工程師最苦惱的就是你永遠(yuǎn)想不到客戶會(huì)怎么使用你的產(chǎn)品」。

「鋼鐵俠」機(jī)械臂如何造

還是在一個(gè)月前，這臺(tái)機(jī)械臂首次亮相。在給一顆葡萄完成包扎手術(shù)后，讓許多網(wǎng)友驚呆！

其實(shí)，稚暉君想要打造的機(jī)械臂，是具備多種交互方式的。

這兩只小爪子就叫做「力反饋夾爪」，不僅可以?shī)A螺母，用來(lái)夾薯片也是不錯(cuò)的選擇。

那么，這個(gè)機(jī)械臂是如何打造的？

首先是驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)，要知道電機(jī)，減速器，驅(qū)動(dòng)器是制作機(jī)器人三大核心部件。

在電機(jī)的選擇上，稚暉君主選步行電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)是精度比較高，缺點(diǎn)是高轉(zhuǎn)速下力矩比較小。

為了解決這一問(wèn)題，為電機(jī)配備一個(gè)減速器必不可少。有了減速器就可以降低速度轉(zhuǎn)速，成倍增加輸出力矩。

目前市面上常用的都是行星減速器，稚暉君在此項(xiàng)目中選擇了工業(yè)機(jī)械臂里最常用的諧波減速。

電機(jī)和減速器確定后，稚暉君設(shè)計(jì)了一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的一體閉環(huán)驅(qū)動(dòng)，以保證驅(qū)動(dòng)的精度。并且體積也是最小的。

第二步便是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，僅設(shè)計(jì)這張圖就畫(huà)了150個(gè)版本，最終的畫(huà)風(fēng)如下：

可以看到，這個(gè)機(jī)械臂一共使用了6個(gè)電機(jī)，6個(gè)諧波減速器。

機(jī)身主體采用的是鋁CNC加工，裝飾主件使用3D打印制作，還有所有電路都集成在主體上。

值得一提的是，機(jī)身的涂裝特地采用的是鮮艷的紅色，稚暉君說(shuō)：「這是因?yàn)樗Ｍ约旱臋C(jī)器人一定要是中國(guó)紅的顏色」。

接下來(lái)便是機(jī)械臂的電子系統(tǒng)。電路系統(tǒng)還是相當(dāng)復(fù)雜，因?yàn)樯婕暗搅穗娫茨K、電機(jī)驅(qū)動(dòng)，還有計(jì)算模塊，通信系統(tǒng)等等。

稚暉君介紹這套機(jī)械臂用了12多個(gè)各種型號(hào)的MCU，并在機(jī)體上搭載了Wi-Fi、藍(lán)牙等多種無(wú)線能力。

在電路方面，最主要的便是主控制器（采用冗余設(shè)計(jì)）和電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器（支持CAN總線&功率機(jī)聯(lián)）。

控制器相當(dāng)于機(jī)械臂的「小腦」，用來(lái)操控機(jī)械臂的動(dòng)作、來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能。

最后就是空間定位裝置了，也就是機(jī)械臂的「眼睛」，讓機(jī)械臂能夠看見(jiàn)、并操作需要完成的任務(wù)。

在這里便用到了雙目視覺(jué)算法、AHRS系統(tǒng)和力傳感系統(tǒng)，稚暉君通過(guò)雙目識(shí)別算法讓AI實(shí)現(xiàn)姿態(tài)估計(jì)類(lèi)似操作。

經(jīng)過(guò)一系列的組裝，最后的效果就是這樣，精度也十分令人滿意！

而且，有了雙目識(shí)別算法的加持，機(jī)械臂的動(dòng)作就可以用手柄進(jìn)行實(shí)時(shí)的操控，機(jī)器人也可以模仿人類(lèi)的動(dòng)作了。

它可以達(dá)到很多人手無(wú)法達(dá)到的效果，比如，軟件去抖，運(yùn)動(dòng)范圍的重映射，力矩增強(qiáng)。

更重要的是，這臺(tái)Dummy是支持遠(yuǎn)程操控的，這下，可想象的空間就非常大了！

雖然現(xiàn)在看著縫的是葡萄皮，但Dummy配合上手術(shù)設(shè)備，這有可能就是未來(lái)遠(yuǎn)程手術(shù)室的雛形！

網(wǎng)友熱評(píng)

有網(wǎng)友評(píng)論道：「太有感覺(jué)了，又想起了去年的英特爾杯，整個(gè)隊(duì)伍折騰了好幾個(gè)月，用的英特爾AI-Box和RGB-D深度相機(jī)，最后勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)了UR機(jī)械臂抓取大物品（而且經(jīng)常抓不穩(wěn)），擺放到指定位置，也能拿到國(guó)二。稚暉君機(jī)械臂自己做的，加上這精度，估計(jì)單單抓取這項(xiàng)功能就能穩(wěn)國(guó)一了?！?/p>

「你懂的越多，才知道稚輝君有多強(qiáng)大。」

還有網(wǎng)友說(shuō)：「光AI視覺(jué)這塊就搞了大半年，更不要提造機(jī)器人了?！?/p>

稚暉君的Dummy機(jī)械臂未來(lái)還會(huì)添加哪些炫酷的功能，Dummy青春（低成本）版又是否能量產(chǎn)呢？

敬請(qǐng)期待稚暉君的下一條視頻吧！

參考資料：

https://www.bilibili.com/video/BV1xY41147oh

本文來(lái)自微信公眾號(hào)“新智元”（ID:AI_era），編輯：桃子 小咸魚(yú)，36氪經(jīng)授權(quán)發(fā)布。